Главная > Разное > Конструирование роботов
<< Предыдущий параграф
Следующий параграф >>
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Макеты страниц

ПРЕДИСЛОВИЕ РЕДАКТОРА ПЕРЕВОДА

Разработка и изготовление промышленных роботов и создание на их основе гибких автоматизированных производственных систем являются важными условиями ускорения научно-технического прогресса в народном хозяйстве нашей страны. Применение роботов обеспечивает значительное повышение производительности труда, снижение себестоимости выпускаемой продукции и увеличение коэффициента смеииости оборудования. Но основное достоинство их использования заключается в заманчивых перспективах внедрения в промышленность и сельское хозяйство принципиально новых технологических процессов, не зависящих от ограничений, налагаемых непосредственным участием человека.

Выпускаемые в нашей стране роботы предназначены для использования главным образом в технологических комплексах машиностроения, механизации погрузочно-разгрузочных и транспортно-складских работ. Однако, как показывает зарубежный опыт, роботы могут применяться также при решении задач полной автоматизации производственных операций в металлургии, горнодобывающей и нефтеперерабатывающих отраслях промышленности, при разработке подводных месторождений полезных ископаемых и т. д.

Авторы предлагаемой книги поставили цель обобщить достигнутый опыт создания роботов за рубежом и рассмотреть основные направления их технического оснащения. Отметим, что это отнюдь не просто, так как в настоящее время в мире производством промышленных роботов занято более 150 фирм, выпускающих свыше 250 типов роботов. К сожалению, книги на данную тему немногочисленны. Из отечественных изданий можно назвать книгу «Устройство промышленных роботов» Е. И. Юревича и др. (Л.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1980 — 333 с.), которая посвящена устройству современных промышленных роботов и их компонентов.

В предлагаемой книге рассматриваются принципы действия и конструкции многих зарубежных роботов. Описаны конкретные примеры устройств схватов, сборочных механизмов, пневмо-, гидро-, электроприводов и т. д. Много внимания уделяется обзору двигателей, получивших распространение в робототехнике, и тенденциям в их разработке и применении. Интересны приводимые при обсуждении двигателей постоянного тока характеристики магнитов, сделанных из различных материалов, методы расчета нагрева ротора и схемы включения питания обмоток якоря. Много места в книге отводится конструкциям и режимам работы шаговых электродвигателей, а также пневмо- и гидродвигателей различных типов. При изложении материалов широко используются данные западноевропейских и японских фирм. Особенно интересна гл. 6, посвященная механическим передачам и иллюстрированная большим числом чертежей, схем и изображений различных конструкций зарубежных манипуляторов.

Книга предназначена для инженеров, занимающихся созданием роботов, аспирантов и студентов, специализирующихся в области робототехники. Она может быть полезна также инженерам, работающим в смежных отраслях промышленности и сельского хозяйства.

Перевод выполнен Д. М. Далечиной (гл. 1—4), В. И. Чебурковым (гл. 5— 7), М. С. Фанченко (гл. 7—9).

А. М. Долгов

ПРЕДИСЛОВИЕ

Воспользовавшись правом, любезно предоставленным мне авторами, я с большим удовольствием ознакомился с содержанием книги, в которой изложены многие важные проблемы современной робототехники. В настоящее время имеется большое число публикаций по роботам, их применениям, интеллектуальным возможностям и искусственным чувствам. Однако конструкциям роботов и устройствам управления ими до сих пор уделялось мало внимания. Цель авторов книги состояла в том, чтобы восполнить этот пробел в литературе о роботах, о которых писатель Азимов мог мечтать лишь в своих фантастических рассказах. Читатель легко убедится, что авторам удалось успешно осуществить свой замысел. В книге подробно проанализированы различные конструкции роботов и условия их применения, что поможет разработчикам робототехнических систем ускорить процесс создания будущего производства, в котором робототехника будет играть основную роль.

Обратим внимание на то, что робототехника не ограничивается изучением только роботов, а включает и создание целого ряда новейших систем, основанных на современной технологии. Поэтому крайне важно быть в курсе всех достижений в данной области, чтобы иметь возможность оценить достоинства и недостатки существующих систем, не прибегая к глобальным исследованиям.

Авторами изложен большой экспериментальный материал, накопленный в промышленности, с привлечением новейших данных и его теоретическим обобщением, что облегчает чтение книги.

Подобный труд свидетельствует о глубоких знаниях затронутых проблем, приобретенных авторами при активном участии в создании робототехнических систем в рамках раздела «Механика и технология» национальной программы «Развитие автоматики и робототехники». Большую роль в создании книги сыграли исследования в области механики, проводимые в департаменте Франш-Конте. Книга отражает также опыт преподавания авторов в Безансоиском университете на отделении механики и микротехники. Можно только позавидовать студентам этого университета, которые выбрали новую во Франции специальность «Автоматизация и робототехника» и которым посчастливилось прослушать курс лекций по данному предмету, прочитанному авторами книги.

В заключение отметим, что книга может рассматриваться как малая энциклопедия по робототехнике.

ПРЕДИСЛОВИЕ АВТОРОВ

Книга посвящена исследованию конструкций роботов, которые рассматриваются как машины для осуществления сложных действий с учетом влияния внешней среды. Основные проблемы, возникающие в робототехнике, связаны с обработкой внешней информации и управлением движением манипулятора. Однако робот отличается от вычислительной машины. Он представляет собой все-таки машину, способную выполнять различные механические (захват, перемещение, ориентация) или физические (сварка, склепка, зачистка) операции при неполностью известных данных о рабочей среде. Эта машина обладает архитектурой (габаритами, массой, структурой, занимаемым пространством) и рабочими характеристиками (мощностью, скоростью, точностью, надежностью).

Книга предназначена в основном для специалистов, которые конструируют, изготовляют и эксплуатируют робототехнические системы. Поэтому в ней описываются основные устройства и освещаются некоторые специальные проблемы, связанные с функционированием роботов. Авторы не претендуют на полноту изложения материала, так как в робототехнике используются знания из самых разных областей науки и техники. Однако мы надеемся, что книга будет полезной при решении ряда проблем конструирования манипуляторов и технических средств приведения их в движение, связанных с применением систем автоматического регулирования.

<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Оглавление