6.8. ДРУГИЕ ВИДЫ МЕХАНИЗМОВ ПЕРЕДАЧИ ДВИЖЕНИЯ

Вряд ли можно рассмотреть в данной главе все виды передач, которые могут применяться в роботах. Рассмотрим лишь часть из них.

На рис. 6.6 в следящем приводе шарнирное соединение типа крестовой муфты Олдгейма введено между кодирующим устройством и валом гидромотора.

Рис. 6.396. Копирующий механизм. (Фирма ACMA-.RENAULT.)

В этом случае система передачи движения используется для передачи информации, а не энергии.

(кликните для просмотра скана)

В кисти UNIMATE (рис. 6.16) система передачи движения содержит двойной кардан. Он размещается между двигателем 6 и зубчатой передачей. С другой стороны, в сложных конструкциях, например в копирующем движения оператора устройстве АСМА (рис. 6.39 6), можно найти простые соединения.

Для получения однородного кинематического согласования между ветвями механизма можно применять сборку типа «уравнивающего» шарнирного соединения MATCH (рис. 6.40 а). Его основной кинематический принцип известен под названием шарнирного соединения MYARD, обеспечивающего движение между пересекающимися валами . В нем находятся три одинаковые цепи из жестких звеньев, соединенные параллельно. Каждая из них получена путем последовательного соединения следующих кинематических пар: вращательно-поступательной вращательной и вращательно-поступательной

«Особенность» данного устройства заключается в том, что оба кривошипных вала пересекаются в воображаемой точке, т. е. элементы конструкции, связанные с каждым из них, не мешают друг другу во время работы механизма, несмотря на то что рабочие пространства имеют общую область (рис. 6.40б и 6.40в).

Рис. 6.40в. Шарнирное уравнивающее соединение MATCH (вид сверху).

Угол а между валами может меняться от 0 до ±135°. Примечание. Поскольку угол а изменяется при переходе через нулевое значение, ось вращения относительного движения опор валов перемещается из точки А в точку (или из ).