которая не является ли окружностью вокруг оси
прямой, параллельной
Так, система винт — гайка объединяет в одном геликоидальном движении поступательное и вращательное движения относительно одной оси.
На практике звенья манипулятора обычно связаны между собой лишь нормальными сочленениями (в отличие от систем передачи движения от двигателей).
2.2.2. Сложные сочленения (подвижность больше 1)
Существуют механизмы, которые обладают подвижностями типа
или
. К ним относятся связи типа стопора (RP), шагового шарнира (RRR), опоры поверхности на поверхность (PPR) и т. д. В большинстве случаев, в частности когда эти связи являются механическими, они реализуются путем комбинации нормальных сочленений и промежуточных звеньев.
Ниже рассматриваются манипуляторы, имеющие лишь нормальные сочленения.