2.2. ТИПЫ СОЧЛЕНЕНИЙ

Сочленение последовательно соединяет звенья т. е. ограничивает число степеней свободы звена по отношению к звену до величины называемой степенью подвижности связи:

2.2.1. Простые сочленения (подвижность равна 1)

Простые сочленения ограничивают число степеней свободы сложных звеньев до 1. Ниже мы будем различать сочленения «нормальные» и «специальные».

Нормальные сочленения. Существуют два типа нормальных сочленений.

Вращательное сочленение представляет собой связь типа шарнирной и допускает лишь вращение относительно оси общей для Движение описывается одним параметром — углом относительного вращения обычно ограниченным соотношением

Схематическое представление этого сочленения показано на рис. 2.4, а.

Рис. 2.4. Схематическое представление простых нормальных сочленений. а — вращательное сочленение; призматическое сочленение.

Призматическое сочленение представляет собой связь типа ползун и позволяет осуществлять только поступательное движение тела вдоль оси общей для тел Это движение описывается также одним параметром — относительным перемещением всегда ограниченным соотношением

Схематическое представление этого сочленения показано на рис. 2.4, б.

Специальные сочленения. Подвижность связи, равная 1, обычно означает, что каждая точка тела может описать лишь одну траекторию относительно некоторой определенной точки тела «специальное» же сочленение описывает траекторию,

которая не является ли окружностью вокруг оси прямой, параллельной Так, система винт — гайка объединяет в одном геликоидальном движении поступательное и вращательное движения относительно одной оси.

На практике звенья манипулятора обычно связаны между собой лишь нормальными сочленениями (в отличие от систем передачи движения от двигателей).

2.2.2. Сложные сочленения (подвижность больше 1)

Существуют механизмы, которые обладают подвижностями типа или . К ним относятся связи типа стопора (RP), шагового шарнира (RRR), опоры поверхности на поверхность (PPR) и т. д. В большинстве случаев, в частности когда эти связи являются механическими, они реализуются путем комбинации нормальных сочленений и промежуточных звеньев.

Ниже рассматриваются манипуляторы, имеющие лишь нормальные сочленения.