ГЛАВА 8. Модули исполнительных устройств

8.1. ВВЕДЕНИЕ

Исполнительные органы робота играют очень важную роль при автоматизации производственного процесса. В настоящее время создание роботов для многих сфер производства тормозится в основном из-за отсутствия соответствующих исполнительных устройств.

Многие обычные инструменты, используемые при ручных операциях и на некоторых типах станков (при захвате, завинчивании, склейке и т.д.), могут также применяться в качестве рабочих органов манипуляторов с некоторыми изменениями их конструкции, сделанных с целью компенсации погрешностей в случайных ошибок при определении положений, размеров и параметров предметов внешней среды и манипулятора и с целью расширения возможностей робота при решении различных задач.

В связи с этим исполнительный орган следует рассматривать как некоторую систему, оснащенную часто датчиками и специальными приводами.

Основные трудности связаны со способами соединения рабочего органа со звеньями. При этом возникают проблемы, касающиеся следующих факторов:

• механических связей (соединение, передача усилий);

• энергетических связей (передача электрической, пневматической или гидравлической энергии для приведения в действие исполнительного органа);

• организации подачи материалов к месту работы исполнительного органа (сварочной проволочки, охлаждающих веществ, смазки, а также жидких растворов, пасты или порошка для покрытий и распыления и т.д.);

• информационных связей (передача команд от органов управления на отдельные приводы и сигналов с датчиков, находящихся в цепи обратной связи);

• логических связей (учет функций, выполняемых исполнительным органом, и соответствующей системы информации в общей структурной схеме управления роботом).

Следует отметить, что рабочий орган, который обычно раз мещается на конце кинематической цепи манипулятора и постоянно находится в контакте с предметами внешней среды наиболее подвержен различным повреждениям и поэтому дол жен быть надежно защищен (для этого используются механи ческие «предохранители», «упоры», ограничивающие отклоненш по сигналам датчиков, и т.д.).

Область применения исполнительных органов чрезвычайнс обширна. Мы рассмотрим здесь лишь исполнительные органы предназначенные для операций захвата при сборке, не касаясь вопросов получения и использования информации о взаимодействии с внешней средой.